study/임베디드 시스템 (5) 썸네일형 리스트형 Iterative Closest Point(ICP) https://en.wikipedia.org/wiki/Iterative_closest_point http://journal.cg-korea.org/archive/view_article?pid=jkcgs-24-5-11 Iterative closest point (ICP) is an algorithm employed to minimize the difference between two clouds of points. ICP는 두개의 clouds of points 사이의 차이를 최소화하기 위해 사용되는 알고리즘이다. Iterative Closest Point가 일부 소스에서는 the Iterative Corresponding Point라고 불리기도 한다. 기준 또는 대상인 하나의 point cloud(vert.. Jetson Nano Developer Kit 시작하기 developer.nvidia.com/embedded/learn/get-started-jetson-nano-devkit# 위의 링크를 보면서 차근차근 진행했다. microSD 카드에 이미지 쓰기 부분에서는 아래의 글에서 나온 오류가 발생하였고 해결했다. 이외에는 window버전으로 동일하게 진행하였다. jetson nano - balenaEtcher 오류 developer.nvidia.com/embedded/learn/get-started-jetson-nano-devkit#write Getting Started With Jetson Nano Developer Kit The NVIDIA® Jetson Nano™ Developer Kit is a small AI computer for makers, le.... SLAM(Simultaneous Localization and Mapping) SLAM 기법(Simultaneous Localization and Mapping : 동시적 위치 추적 지도 작성) : 로봇이 이동하면서 로봇에 설치된 각종 센서를 활용하여 공간 지형 또는 환경을 인식하고, 얻어진 공간 지형 또는 인공 표식을 이용하여 주변 환경의 지도를 만들면서 동시에 로봇의 상대적인 위치를 알아내는 기법 SLAM의 과정 : LiDAR 센서 정보로부터 로봇의 이동에 따른 위치 변화를 계산하고 이전 위치와 현재 위치에서 측정한 레이저 점군 데이터의 매칭을 통해 현재 위치를 보정한다. 그리고 로봇이 주행한 모든 위치를 계산하고, 레이저 점군 데이터 누적을 통한 지도를 작성한다. 출처 : SLAM을 이용한 자율주행 순찰 로봇 개발 로봇이 실내에서 작동하는 경우 GPS에 의존하기 어렵다. 따라.. 라이다 센서 기술 출처 : ETRI https://ettrends.etri.re.kr/ettrends/138/0905001782/134-143_27-6.pdf LIDAR : Light Detection And Ranging의 약어 (때로는 LADAR(Laser Detection And Ranging) 라이다 센서 : 레이저를 목표물에 비춤으로써 사물까지의 거리, 방향, 속도, 온도, 물질 분포 및 농도 특성 등을 감지할 수 있는 기술 높은 에너지 밀도와 짧은 주기를 가지는 펄스 신호를 생성할 수 있는 레이저의 장점을 활용하여 보다 정밀한 대기 중의 물성 관측 및 거리 측정 등에 활용된다. 라이다 센서 시스템의 구성 : 레이저 송신부 / 레이저 검출부 / 신호 수집 및 처리와 데이터를 송수신하기 위한 부분 레이저 신호의 변.. NVIDIA Jetson Nano & Jetson TX2 단일 보드 컴퓨터(single-board computer, SBC) : 컴퓨터 기능에 필수적인 마이크로프로세서, 메모리, 입출력 등의 기능이 있는 단일 회로 기판으로 구성된 완전한 컴퓨터, 초소형 크기와 저전력이 특징 더보기 ex) 라즈베리 파이 -> 저비용의 단일 보드 컴퓨터로서 교육하는데 사용 아두이노와 라즈베리 파이의 차이점 : 아두이노는 외부 프로그램을 사용하여 외부기기를 직접 제어 -> 마이크로 컨트롤러에 가까움 펌웨어나 운영체제가 존재하지 않는다. : 라즈베리파이는 설치되어 있는 운영체제 내에서 직접 프로그래밍 하여 외부기기를 제어 -> 마이크로 프로세서에 가까움 운영체제 설치가 가능하다. Jetson : Nvidia에서 만든 개발자용 임베디드 미니 컴퓨터, GPU 성능이 크게 강화됨 Jets.. 이전 1 다음
